ПРОПОЗИЦІЇ ЩОДО РОЗРОБКИ МЕТОДІВ УПРАВЛІННЯ РУХОМ СУДНА В ПОРТОВІЙ АКВАТОРІЇ
Ключові слова:
автоматизація, судноводіння, база знань, безпека судноводіння, зона небезпеки, інформаційна підтримка прийняття рішень, маневрування, маршрут судна, модель, навігаційна небезпека, навігаційна обстановка, обмеження плавання, перешкода, порт, портова акваторія, прийняття рішення, програмне значення курсу, система управління безпекою, судноводій, траєкторія, управління рухом судна, формалізація, штучний інтелектАнотація
У ході дослідження запропоновано способи завдання траєкторії руху судна для різних районів плавання із властивими ним умовами навігації, що базуються на методах аналітичної геометрії та фізичних принципах маневрування судном. Використаний математичний апарат для завдання ліній траєкторій довів його ефективність, що полегшує роботу автоматичних регуляторів. Для кожного з типів траєкторій розроблений відповідний за функціоналом принцип формування управляючих впливів та псевдоуправлінь, що базується на теорії автоматичного управління. Регулятори базуються на принципах ПІД-управління. Введення додаткового каналу кутового прискорення при управлінні нестійким на курсі судном дозволяє перетворити коливальні перехідні процеси в аперіодичні. Даний підхід розширює область стійкості системи управління й суттєво підвищує якість управління за критеріями економічності й безпеки за рахунок можливості підвищення коефіцієнта підсилення системи управління. За результатами моделювання руху судна на кожному з типів траєкторій з обраним для них регулятором відхилення від заданих траєкторій не перевищують допустимого за критеріями безпеки значення для кожного з районів плавання.
