МОДЕЛЮВАННЯ ОПТИМАЛЬНИХ ЗА ШВИДКОДІЄЮ СИСТЕМ УПРАВЛІННЯ ПІДВОДНИХ РОБОТІВ
Ключові слова:
електродвигун, підводний робот, ідентифікатор, моделювання, рухАнотація
У статті розглянуто питання підвищення якості функціонування підводних роботів за рахунок забезпечення оптимальності за швидкодією в підсистемах позиційного управління відповідними приводами; для вирішення цього завдання як завдання параметричної оптимізації використаний інструментальний пакет Nonlinear Control Design Blockset (NCD - Blockset) в складі Matlab; показана функціональна структура ідентифікатора; побудовані динамічні характеристики ідентифікатора і перехідні характеристики системи при певних параметрах.
Таким чином, математична модель, складена в аспекті параметричної оптимізації з використанням принципу ідентифікації в рамках інструментального пакету Nonlinear Control Design Blockset в складі Matlab, дозволяє підвищити якість функціонування підводних роботів за рахунок забезпечення оптимальності за швидкодією в підсистемах позиційного управління відповідними приводами.
